L’Egypte ancienne, 2330 ans avant J.C., un pictogramme figurant sur les fresques du tombeau d’un médecin à Saqqarah montre des hommes intervenant sur les pieds et mains d’autres hommes. "Ne me fais pas mal, je ferai en sorte que tu me remercies".

La Réflexologie était aussi très connue en Inde, au Japon et en Chine il y a 5000 ans.

Les premiers écrits sont l’œuvre d’un médecin chinois Houang Ti. Cette technique était utilisée conjointement à l’acupuncture et la moxibustion dès le 4^e siècle av. J.-C. Cette étude du pied suivie d'un diagnostic était nommée Kwang Tsu Fa. Il y a 6000 ans en Chine une forme de traitement basé sur des pressions exercées sur les pieds et les mains existait déjà.

Les Incas, il y a 12000 ans, détenaient un savoir "sacré" mettant en relation pieds, mains et corps : les Indiens d’Amérique du Nord continuent à perpétuer la tradition atténuant des douleurs fortes via la compression de points réflexes sur les pieds de parturientes ou soldats). 

Cet «art» tomba ensuite en désuétude, il fut « redécouvert » par des médecins au début du XIX^e siècle même si en Europe, du XVI^e au XX^e siècle, les scientifiques s'interrogent (zones de Head).

Reproduction d'une partie du tombeau d'Ankhmahor, Saqqarah, 2330 av. J.-C., connu sous le nom "la tombe des physiciens".